Pskov es troba a la frontera occidental de Rússia i durant molts anys va ser una fortalesa que defensava les fronteres occidentals de Rússia.
La ciutat va sorgir al lloc d'un assentament tribal al segle VI dC. En primer lloc, es va poblar un alt promontori rocós a la confluència dels rius Velikaya i Pskova. Ja a mitjan segle X, sota Sudislav, fill del príncep Vladimir, hi havia un poble amb una superfície de tres hectàrees, que finalment es va conèixer com a Krom. Hi havia magatzems amb menjar en cas de setge.
Les constants amenaces de l'oest van obligar els pskovites a construir estructures defensives. Del segle XI al XVIII, Pskov va resistir 30 setges, i només un d’ells –el 1240– va acabar amb la presa de la ciutat pels cavallers creuats alemanys. El seu avanç cap a l'interior de Rússia va ser detingut pel príncep Alexander Nevsky el 1242, després d'haver guanyat una victòria sobre ells.
Els pskovites van continuar construint noves muralles i, al segle XIII, sota el príncep Dovmont, les muralles de la fortalesa van formar un anell al voltant de la ciutat. Al segle XIV, les parets es van començar a construir amb pedra. A més, es va construir un campanar amb campana de veche, que convocava la gent a reunions i reunions. El 1348 Pskov va adquirir l'estatus de república independent. Als segles XIV-XV, la República de Pskov estava governada per un veche. La participació de l'exèrcit de Pskov a la batalla de Kulikovo el 1380 el va apropar al principat de Moscou.
Pskov era un sistema de fortificacions de pedra poderoses. En aquest moment, Pskov es va convertir en un important centre d'artesania. Es va convertir en un dels centres més importants de la cultura russa antiga, escrivint cròniques amb una escola original de pintura d'icones i arquitectura pintada amb pedra. Des de 1510, Pskov forma part de l’estat rus. El 1581-82, va resistir un setge de sis mesos per part de les tropes de Stephen Batory i el 1615 va ser atacat per les tropes sueces.
Des del començament de la Guerra del Nord 1700-1721. la importància defensiva de Pskov va augmentar. Pere I va supervisar les obres de fortificació a Pskov i va començar la seva campanya al Bàltic. Des de principis del segle XVIII, Pskov ha anat perdent el seu paper principal en el comerç exterior. Des del 1777 es va convertir en el centre de la governació de Pskov i, més tard, en la província.
A finals del segle XIX, hi havia més de deu esglésies, tres monestirs, 35 institucions educatives i diverses fàbriques i fàbriques a Pskov. El principal article comercial era el lli.
El 1917, a Pskov, l’últim emperador de Rússia, Nicolau II, va abdicar del tron.
